VLG-GM-AGDR8639/デュアルバンドGNSS+INS製品技術

製品の概要 CE-GM-AGDR8639は、MCUマスタコントロール、MTKシリーズ2周波数マルチモード高精度GNSSチップ、六軸ジャイロ慣性システム、にしゅうはアンテナG-MOUSE製品。 CE-GM-AGDR8639組み込みマルチロケーションシステム同時受け信モジュール，サポートGPS、GLONASS、Galileo、北斗及びQZSS L1&L5バンド同期受け信。所あります75個の追跡チャネルと135個のキャプチャチャネル，任意の多衛星ハイブリッド信号を捕捉し追跡することができる；と単一GPSシステム比較，多測位システムは衛星の数を大幅に増やすことができる，最初の位置決め時間を大幅に短縮，複雑な都市環境を走行しても安定したより高い位置決め精度と精度を得ることができる。 六軸ジャイロ慣性ナビゲーションシステム，衛星信号のない環境で（トンネル、地下駐車場）高精度な位置決めを継続的に実現，都市峡谷をろ過除去する、樹木などによる衛星信号の遮断、くっせつ、反射などによる高精度位置決めドリフト（動く、静的），そして車両の運転姿勢を出力し続ける、運転者の危険運転行為等のデータ情報

CE-GM-AGDR8639

製品の用途

· AGVロボット

· 農業自動化設備

· 高精度カーナビゲーション

· バス知能交通

· 車両遠隔監視

製品の特徴

· 高性能低消費電力デュアル周波数を採用GNSSチップ

· 複数の衛星システムをサポート：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、北斗，デュアル周波数L1&L5しんごうどうきじゅしん

· 超高トラッキング感度：-167dBm

· サポートプロトコル：NMEA-0183&カスタム慣性ナビゲーションプロトコル

· 6軸ジャイロと重力加スピードセンサを内蔵，ユーザーが複数の角度と重力アルゴリズムを定義できるようにする

· サポートなしGNSS信号の自律慣性航法位置決め

· 内蔵高利得低雑おん増幅器：受け信感度の向上

· 動作電圧：3.3V~5.5V

· 消費電力：120±5mA

· 動作温度：-40°C ~ +85°C

· パッチアンテナサイズ：35X35X4mm+25X25X4mm

· 製品サイズ： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· ケーブルインタフェースタイプ：4コアベアワイヤ，ケーブル長200cm

· つうしんモード：UART

· 防水レベル：IP67

· RoHS認定製品

パフォーマンス仕様

1.1 製品の機能

1.2 技術仕様

2. 製品の用途

2.1 プロダクト構造

2.2 製品システムの紹介

2.2.1 衛星航法システム：

衛星航法システムは全世界をありますする、24時間365日、高精度ナビゲーションの利点。しかしながら，衛星航法システムは周囲環境の影響を受けけやすい，木のように、建物等，マルチパス効果を発生する，これにより、位置決め結果の精度が低下したり、失われたりする，特にトンネルなどのチャンバ内環境では，衛星航法システムは基本的に使用できません。さらに，都市の峡谷や広々とした環境の中でも，キャリアスピードが低い場合，衛星航法システムが取得したキャリア方位角情報（コース角）大きなドリフト誤差も生じる。

2.2.2 かんせいこうほうシステム：

慣性航法はニュートン力学法則に基づいている。慣性基準系におけるキャリアの加スピードを測定することにより，と時間積分，ナビゲーション座標に変換，ナビゲーション座標のスピードを得ることができます、ヨー角や位置などの情報，キャリアのキャリア情報を同時に得ることができる。しかしながら，ジャイロスコープの零れがひどいため、車両振動等の要因，慣性ナビゲーションシステムは直接積分加スピードによって高精度の方向性とスピード情報を得ることができない，即ち、既存の微慣性ナビゲーションシステムは長時間独立して動作することが困難である。

2.2.3 コンビネーションナビゲーションシステム：

えいせい/慣性結合航法は慣性航法システムと衛星航法システムの利点を十分に利用する，最適な推定アルゴリズムに基づく2つのアルゴリズム——カルマンフィルタリングアルゴリズムのナビゲーションアルゴリズムを結合する，最適なナビゲーション結果を得る。特に衛星航法システムが動作しない場合，慣用誘導システムを利用してナビゲーションシステムを動作させる，ナビゲーションシステムの正常な動作を保証する，システムの安定性と信頼性の向上。

2.2.4 里程表（はい/いいえ）インプット

通常のカーナビゲーションシステムのジャイロスコープDRスキームは往々にして、自動車の複雑な環境下での高精度なナビゲーション測位を実現するために、スケジュールデータの入力を通じて。 CE-GM-AGDR8639システムに里程表データ入力がある，より精度の高いポジショニング性能指標が得られる。

多くの自動車リアパーツ市場にとって，接続性が複雑，また、車両安全に関する問題。 CE-GM-AGDR8639システムは、里程表入力を必要としない場合，長時間の高精度位置決めも実現、スピード測定と姿勢測定，その性能は市場の既存関連製品より大幅に向上した。

2.2.5 しゃりょうしせいかく

CE-GM-AGDR8639ナビゲーションシステムの長年の使用方法MEMS慣性デバイスの研究経験，適応フィルタリングアルゴリズムによるジャイロドリフトと加スピード振動信号のフィルタリング，さらに高精度な姿勢情報を得る，さまざまなニーズに対応する車両監視およびナビゲーションアプリケーション，例えばランプ検出。

2.2.6 ナビゲーションシステム

CE-GM-AGDR8639ナビゲーションシステムは衛星航法精度の知能識別アルゴリズムを提案した，コンビネーションナビゲーションが提供する高精度ナビゲーション情報に基づいて衛星ナビゲーションの測位精度を識別する。衛星航法の精度が良ければ，結合ナビゲーションが行われます。衛星航法信号が悪くなったり失われたりすると，自動的にリードパターンに切り込みます。とにかく，CE-GM-AGDR8639ナビゲーションシステムは結合ナビゲーションと慣性ナビゲーションの自律的な切り替えを実現した。

2.3 製品の機能

2.3.1 最大パラメータ

2.3.2 電気特性

2.4 パフォーマンス仕様

2.4.1 マイルタイマ

2.4.2 無距離計時 

* 無里程表表示 OBD RX 車両データプロトコル入力なし。

3. 寸法とピン定義

3.1 製品サイズ：

3.2 ピン定義

3.3 ジョイン定義テーブル

4. 取り付け方向

4.1 取り付け方向

CE-GM-AGDR8639図のようにインストール方法4に示す。取り付け角度が厳しい制限を受けける。カバー矢印ラベル方向を参照して取り付けCE-GM-AGDR8639

4.2 インストール手順

4.2.1 電源投入前にモジュールをインストールする必要があります。操作効果を保証するため，電源投入時にモジュールを移動しないでください。

4.2.2 製品設計インストール時，慣性ナビゲーション機能のみを適用する場合，任意の場所にインストールして使用することができます，たいこうかく、ピッチ角、ロール角取付に特別な要求はない；車両姿勢及び運転行動解析機能を適用する必要がある場合，モジュールの針路角は車両の走行方向と一致しなければならない（見取り図），ピッチ角は正負90度範囲でのインストール使用，ロール角は正負180度範囲でのインストール使用（見取り図）。

4.2.3 使用上の制限：本製品は車両のみに適用されます（加スピードがより小さい2g），剛性結合が必要。

5. 説明：

5.1 センサキャリブレーション

チップ製造プロセスなどの問題により，CE-GM-AGDR8639各センサアセンブリ（さんじくジャイロスコープ、さんじくかそくどけい）のゼロ点、感度も温度ドリフトパラメータも異なる。すべてのCE-GM-AGDR8639同じパフォーマンス指標を達成，CE-GM-AGDR8639出荷前に各センサ部品に対して各種の誤差補償を行った。

製品ごとにセンサ素子の定格パラメータが異なります，同じパラメータを使用する場合，ナビゲーションエラーが大きくなります，この一意性はシステムの海賊版防止に利用できる，ユーザー製品の信頼性を向上。

5.2 通信ポート

通信シリアルポートはハードウェア握手モードを提供しません，使用8けたデータ、0ビットパリティビットと1ビットストップビット（8-N-1）。デフォルトのボーレートは 9600bps。ユーザーのニーズに応じて、次のように変更できます。115200bps。

5.3 通信周波数

現在システムでサポートされているデータ更新規規規規規頻度の範囲は1Hz~5Hz，デフォルトの頻度は3Hz。

5.4 慣性航法位置決め精度

5.4.1 角度誤差：

水平直線走行1km，平均角度偏差はより大きくない2度；

勾配及び窪み道を直進する1km，平均角度偏差はより大きくない3度；

半径はんけい50m内側の島，円の平均角度偏差は、5度；

半径はんけいがより大きい50mの環島，円の平均角度偏差は、6度；

連続4次90度左回りまたは連続4次90度右に曲がる，平均角度偏差は超えない9度。

5.4.2 走行距離誤差：

定格後車速係数の平均誤差は超えてはならない3‰

5.4.3 慣性誘導耐久試験はより大きい1時間

地図に合わせた慣性ナビゲーション製品がある。ないGPS信号の場合，慣性ナビゲーションの位置付けは地図上に表示された実車の位置と一致している，より大きい期間1時間。

6. イナーシャナビゲーションデータプロトコル

6.1 車速プロトコルの入力

スピード値はシリアルポートを介して慣性伝導システムに伝送される，データ形式は：

$GPOBD,00009100, 009.28, 1 \r\n

説明：

プロトコル名：$GPOBD。

タイムスライス：00000100,100msロールアップ1次；次は00000200，タイムスライス累計99999900。

スピードを上げる：009.28対応9.28Km/h，小数点以下の2桁まで正確。ぎゃくてんしんごう：0正転，1を反転。

\r\n：改行を戻す。

ボーレート：9600bps

でんたつそくど：

OBD CAN BUSのCAN線10Hzの周波数出力，すなわち毎秒の伝送10にじそくどデータ；

K線3Hzの周波数出力，なぜならK線毎秒伝達3じつそくど，したがって、10Hz信号はXNUMXHzしゅつりょく。

6.2 慣性ナビゲーション出力データプロトコル：

$ジャイロスコープ, 01927300114, 03.67431, 2234.36541, 163.1, 52.80, 57.60, 168.4, and 12,3,0.011, 0.022, 0.985, 17200011185, 2.5, 0.6, 0.0, 4 G * 0

著作権情報

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この製品は医療用ではありません、ライフサポートデバイスまたは死亡に関するもの、人身傷害または潜在リスクの応用，製品に障害が発生した場合，深刻な生命または財産の損失を招く。